水下机器人的动态Petri递归神经网络控制方法

作     者：黄海 万磊 庞永杰 唐旭东 HUANG Hai;WAN Lei;PANG Yong-jie;TANG Xu-dong

作者机构：哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家863计划资助项目(2008AA092301-2) 海洋工程国家重点实验室(上海交通大学)开放课题资助(1102) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2012年第16卷第5期

页      码：91-96页

摘      要：针对传统的水下机器人模糊神经网络控制器存在计算量大、抗环境扰动滞后等缺点,设计递归模糊神经网络控制器,通过在线的动态反馈增强水下机器人对环境变化的反应能力。并在网络的第三层即Petri层设计阈值,根据控制器误差的在线控制网络的学习和训练量,从而减少了模糊神经网络的计算量,提高反应速度。基于反向梯度传播原理,由能量函数设计了该网络的学习算法,并根据离散型李亚普诺夫函数确定了学习率参数,从而保证整个网络的收敛性。实验结果表明,该控制器能够提高递归神经网络的计算效率,减少控制误差,对外界干扰具有较强的鲁棒性,在水下机器人的控制方面取得了更好的效果。

主 题 词：水下机器人 动态控制 Petri网 递归神经网络 模糊神经网络 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-449X.2012.05.015

馆 藏 号：203888457...