基于***的COLLADA机器人模型在线运动学仿真

作     者：刘冬林 樊留群 刘广杰 王红亚 LIU Dong-lin;FAN Liu-qun;LIU Guang-jie;WANG Hong-ya

作者机构：同济大学上海201804 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司上海200433 上海同一迅阳科技有限公司上海200092 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2020年第42卷第2期

页      码：82-85页

摘      要：AutomationML组织采用COLLADA来描述对象的几何和运动学特性,其作为机器人文件格式的开放标准,包含所有跟机器人和场景相关的信息。研究了COLLADA文档规范以及COLLADA中机器人的运动学建模流程,采用*** 3D可视化技术,开发了基于HTML5的仿真实验平台,通过加载COLLADA机器人模型,实现了机器人平滑运动及关节控制,为进一步实现基于AutomationML的工厂仿真打下基础。

主 题 词：AutomationML COLLADA文档 Three.js 运动学仿真 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 080202[080202] 08[工学] 081104[081104] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2020.02.018

馆 藏 号：203889208...