空间机械臂自适应扩展雅克比零反作用控制

作     者：徐拴锋 杨保华 张笃周 王汉磊 XU Shuan-feng;YANG Bao-hua;ZHANG Du-zhou;WANG Han-lei

作者机构：北京控制工程研究所北京100190 空间智能控制国家重点实验室北京100190 中国空间技术研究院北京100094 

基　　金：国家自然科学基金(61374060) 国家重点基础研究发展计划(2013CB733100) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2014年第35卷第7期

页      码：786-793页

摘      要：针对自由漂浮空间机械臂执行在轨服务(On-Orbit Servicing,OOS)时对基座姿态的扰动问题,设计了一种基于扩展雅克比矩阵的自适应零反作用运动控制器。通过巧妙利用角动量守恒定律,解决了广义雅克比矩阵的非线性参数化问题。基于此,将运动学不确定性和动力学不确定性都考虑在内,采用李雅普诺夫稳定性分析工具,得到了自适应零反作用运动控制器,可以同时实现航天器姿态调节和机械臂末端执行器对任务空间中期望轨迹的跟踪,并且不需要测量机械臂末端执行器的速度。仿真结果表明了本文所提算法的有效性。

主 题 词：自由漂浮空间机械臂 自适应控制 参数不确定性 零反作用控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2014.07.007

馆 藏 号：203889472...