PI Ziegler-Nichols预测控制在机器人位置伺服控制中的应用

作     者：张营 巩永光 田涛 ZHANG Ying;GONG Yong-guang;TIAN Tao

作者机构：济宁学院物理与信息工程系山东曲阜273155 

基　　金：山东省高等学校科技计划项目(J13LB10) 济宁学院博士科研启动资金专项(2018BSZX09) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2020年第3期

页      码：269-271页

摘      要：针对机器人姿态变换时伺服电机位置控制中惯量和负载转矩的变化,提出了一种PI Ziegler-Nichols预测并行控制策略。设计了PI Ziegler-Nichols控制器与预测控制器,PI Ziegler-Nichols控制可对传统PI控制器的比例、积分系数进行在线调整,抑制了参数变化和负载扰动,预测控制在误差较大时能够提高收敛速度并具有较好的跟踪能力。仿真结果表明,并行控制策略具有较好的稳定性和动态跟踪精度,当系统参量产生变化时,PI Ziegler-Nichols预测控制器可自适应调整,在机器人伺服系统中可实现较好的位置控制精度和较快的响应速度。

主 题 词：PI Ziegler-Nichols控制 预测控制 机器人 永磁同步电机 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.03.065

馆 藏 号：203889671...