SCARA 机器人结构设计与基于 ADAMS 的运动学仿真分析

作     者：马健 许德章 肖永强 MA Jian;XU De-zhang;XIAO Yong-qiang

作者机构：安徽工程大学 机械与汽车工程学院，安徽 芜湖 241000 安徽埃夫特智能装备有限公司，安徽 芜湖 241000 安徽工程大学 机械与汽车工程学院安徽 芜湖241000 安徽埃夫特智能装备有限公司安徽 芜湖241000 

基　　金：国家自然科学基金项目(51175001) 

出 版 物：《蚌埠学院学报》 (Journal of Bengbu University)

年 卷 期：2016年第5卷第1期

页      码：14-20页

摘      要：介绍了 SCARA 机器人的传动方案及其具体机械结构，并对它的正运动学与逆运动学加以分析与求解。通过 SolidWorks 与 ADAMS 软件得出各轴仿真结果，从而选取合适的电机与减速机，使得 SCARA 机器人的各个关节速度最优化，可以适应不同场合。 SCARA 机器人的结构设计是实现其装配、快速搬运等重要应用的基础与前提。

主 题 词：平面关节型机器人 结构设计 运动学 SolidWorks 软件 ADAMS 软件 优化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13900/j.cnki.jbc.2016.01.004

馆 藏 号：203890140...