基于单片机的六自由度机械手的系统设计

作     者：邬栋 WU Dong

作者机构：湖北工业大学湖北武汉430000 大同市特种设备监督检验所山西大同037010 

出 版 物：《机械研究与应用》 (Mechanical Research & Application)

年 卷 期：2016年第29卷第2期

页      码：135-137,140页

摘      要：针对如何提高机械手的自动化与智能化程度,特别是自主识别、判定目标并做出响应的问题,提出了基于TK-A6六自由度机械手和LD1501-MG数字舵机的工业机械手控制系统的设计。硬件方面从控制系统组成,控制方案和单片机选型三个方面叙述了设计中控制系统的总体设计方案,并给出了软件的设计思路和流程图。经过调试,不仅完成了目标识别的任务,识别时间在500ms以内;而且完成了机械手抓取固定位置货物的功能与货物分装的功能。

主 题 词：机械手 目标识别 TK-A6六自由度机械手 LD1501-MG数字舵机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16576/j.cnki.1007-4414.2016.02.046

馆 藏 号：203890188...