移动机器人的滑模轨迹跟踪控制

作     者：叶涛 侯增广 谭民 李磊 陈细军 

作者机构：中国科学院自动化研究所北京100080 国家农业信息化工程技术研究中心北京100089 

基　　金：国家863计划 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2004年第14卷第1期

页      码：71-74页

摘      要：采用变结构控制方法对移动机器人的轨迹跟踪问题进行研究。多输入非线性系统变结构控制器设计的关键之一是寻求切换函数使得滑动模态渐近稳定。本文在后退(backstepping)方法的思想基础上设计了变结构控制的切换函数，并由此构造了具有全局渐近稳定性的滑模跟踪控制器。仿真结果验证了该方法的有效性。

主 题 词：移动机器人 轨迹跟踪 后退方法 变结构控制 滑模轨迹 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0470.2004.01.015

馆 藏 号：203890702...