高压绝缘子检测机器人模糊RBF神经网络控制算法研究

作     者：梁成 刘放 薛齐豪 宋世杰 LIANG Cheng;LIU Fang;XUE Qi-hao;SONG Shi-jie

作者机构：西南交通大学机械工程学院 

基　　金：四川省科技项目(2016HH0032) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2020年第42卷第2期

页      码：86-90页

摘      要：高压绝缘子检测机器人是国家电网实现自动化的必要技术之一,针对高压绝缘子检测机器人的变速攀爬的问题进行改进型研究,建立高压绝缘子检测机器人攀爬时的数学模型,研究高压绝缘子检测机器人的变速攀爬的运动规律和攀爬电机的扭矩变化规律。为了解决高压绝缘子检测机器人爬升时的周期性振动问题,利用模糊控制和神经网络各自的优点,设计高压绝缘子检测机器人匀速攀爬的模糊RBF神经网络控制算法,并用MATLB进行仿真,仿真结果表明运用模糊RBF神经网络控制高压绝缘子检测机器人能够实现匀速攀爬。

主 题 词：高压绝缘子检测机器人 周期性振动 匀速攀爬 模糊RBF神经网络 MATLB 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2020.02.019

馆 藏 号：203890874...