室内移动机器人主动SLAM技术研究

作     者：刘光伟 王巍 祁贤雨 李明博 LIU Guang-wei;WANG Wei;QI Xian-yu;LI Ming-bo

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083 

基　　金：横向课题 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2020年第3期

页      码：246-249页

摘      要：为提高移动机器人自主探索室内未知环境的能力,基于实时获取的里程计和激光雷达数据,提出了一种面向室内环境的主动SLAM算法。首先利用激光雷达高精度特性,进行高频率的扫描匹配,提高了机器人定位和建图精度。同时基于实时地图,通过边界探索算法实现了机器人自主、高效遍历室内环境,并建立全局地图。鉴于室内环境通常是动态的,在全局路径规划的基础上引入局部路径规划,实现了机器人运动过程中的实时避障。使用Kobuki移动机器人平台在室内环境中进行了实验验证,实验结果表明该算法在小规模室内场景下的建图精度约为5cm,全程用时约为人为遥控方式的1.5倍。

主 题 词：主动SLAM 扫描匹配 边界探索 动态环境 路径规划 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.03.059

馆 藏 号：203890989...