移动机器人滑模路径的跟踪控制

作     者：宁洪斌 祝俊伟 邓小飞 陈善荣 何亮 NING Hongbing;ZHU Junwei;DENG Xiaofei;CHENG Shanrong;HE Liang

作者机构：吉首大学信息科学与工程学院湖南吉首416000 中国联合网络通信有限公司邵阳市分公司湖南邵阳422000 国家电网湖南省电力有限公司湘西经济技术研究所湖南吉首416000 

基　　金：吉首大学校级大学生创新项目资助(JDCX2018040) 国家级大学生创新训练项目资助(201810531017,201810531019) 2018州本级重点研发项目资助(2018GX2003) 

出 版 物：《吉首大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jishou University(Natural Sciences Edition))

年 卷 期：2020年第41卷第1期

页      码：30-34页

摘      要：针对移动机器人的路径跟踪问题,基于反演思想设计了滑模路径跟踪控制器,并利用低通滤波器有效地减弱了控制过程中的干扰.由于该控制器的动态性能不理想,因此采用有界输入的方法对其进行控制律的改进,并简化了控制器的设计.仿真结果表明,改进后的滑模控制器跟踪效果良好,动态响应快,且保证了移动机器人的全局渐近稳定路径跟踪控制.

主 题 词：移动机器人 路径跟踪 全局渐近稳定 滑模控制 低通滤波器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13438/j.cnki.jdzk.2020.01.006

馆 藏 号：203891219...