一种机器人倒立摆实验系统的研究

作     者：李璐君 韩冰 张华良 刘广辉 李庆鑫 LI Lu-jun;HAN Bing;ZHANG Hua-liang;LIU Guang-hui;LI Qing-xin

作者机构：中国科学院网络化控制系统重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110169 中国科学院大学北京100049 东北大学机器人科学与工程学院沈阳110819 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFB1301103)资助 国家自然科学基金项目(91648204)资助 

出 版 物：《小型微型计算机系统》 (Journal of Chinese Computer Systems)

年 卷 期：2020年第41卷第3期

页      码：449-453页

摘      要：串联6自由度工业机器人是工业自动化的核心装备,因此,讲授其工作原理的机器人学课程是众多机器人相关专业的核心课程之一.当前的机器人学课程存在工业机器人控制系统封闭,无法支持底层控制算法开发测试的问题.此外,单纯地对机器人控制算法进行计算机仿真也存在着不够直观感性的问题.本文介绍了一种采用工业机器人硬件本体,并基于Matlab/Simulink软件建模和自动代码生成,进行开放式机器人学算法验证的教学系统,最后以机器人倒立摆控制的验证与实现为例,介绍了教学系统的具体应用,证明了开放式机器人教学系统具有教学适用性、开放性、可扩展性和友好的人机交互等特性,在培养学生设计、开发和验证机器人控制算法方面有着积极的意义.

主 题 词：倒立摆 机器人 MATLAB/Simulink 教学系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203892434...