大型管道水下检测机器人的运动学分析

作     者：陈永清 魏厚先 周红军 李响 CHEN Yongqing;WEI Houxian;ZHOU Hongjun;LI Xiang

作者机构：三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室湖北宜昌443002 三峡大学机械与动力学院湖北宜昌443002 湖北力帝机床股份有限公司湖北宜昌443002 

基　　金：湖北省教育厅科学技术研究计划重点项目(D20181206) 水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室开放基金资助项目(2017KJX04) 国家自然科学基金资助项目(51305232) 

出 版 物：《现代机械》 (Modern Machinery)

年 卷 期：2020年第2期

页      码：5-10页

摘      要：机器人在大型管道内行走时,会受到多重阻力的共同作用,从而影响机器人的行进速度和工作效率,因此对机器人的运动学分析具有十分重要的工程意义。针对管道检测问题,采用CFD方法和FLUENT软件,建立大型管道检测机器人流场模型,并对其进行了数值模拟,分析了水流速对机器人所受流体阻力大小的影响。同时,本文也对机器人的水平行走阻力和爬坡行走阻力进行分析,保障了机器人运动的可行性,为该类型机器人的创新设计提供了理论依据和参考。

主 题 词：大型管道水下检测机器人 结构模型 流场模型 流体阻力 行走阻力 运动学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13667/j.cnki.52-1046/th.2020.02.002

馆 藏 号：203892736...