基于K60的电磁循迹避障小车的设计

作     者：顾肖峰 杨宗良 于明亮 

作者机构：南京理工大学紫金学院江苏南京210046 

出 版 物：《物联网技术》 (Internet of things technologies)

年 卷 期：2020年第10卷第3期

页      码：114-117页

摘      要：文中采用全国大学生智能汽车竞赛组委会认定的L车模作为载体,以NXP的MK60FX512VLQ15为核心芯片,设计一种自动避障电磁循迹智能小车系统。为了提高电磁小车在室内和室外运行的稳定性和速度,增加识别坡道和横断路障的准确率,软件上运用了差比和与归一化拟合处理电感值、增量式PID控制电机、位置式PID控制舵机等算法,硬件上运用了运算放大电路放大电感型号,单片机内部模数转换模块将电感的电压转换为数字量,BTN7971B驱动电机,MVR1EB测距模块和超声波相配合越过障碍物,运用蓝牙模块在线远程调试或者控制小车,通过上位机获取小车具体信息,OLED显示实时参数标志位。最终结果表明,该电磁寻迹智能小车系统在实际的比赛中运行平稳,性能可靠。

主 题 词：K60 PID 循迹 电磁传感循迹 避障 物联网技术 嵌入式 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081104[081104] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.16667/j.issn.2095-1302.2020.03.035

馆 藏 号：203893403...