真空并联机器人轨迹规划仿真

作     者：黄玉钏 曲道奎 徐方 HUANG Yu-chuan;QU Dao-kui;XU Fang

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 沈阳新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168 

基　　金：国家科技重大专项IC装备机械手及硅片传输系统系列产品研发与产业化(2009ZX02012) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2012年第29卷第12期

页      码：211-215,228页

摘      要：为了实现FROG-LEG型真空并联机器人准确经过多个中间位姿点的路径规划,研究了类机器人NURBS曲线路径规划的关键问题。通过建立FROG-LEG型并联机器人等效的串联运动学模型,获得了机器人运动学的正反解,在运动学基础上设计了该类机器人基于NURBS曲线的路径规划方案。通过Matlab的robot tool工具箱,进行了FROG-LEG型真空并联机器人运动学和路径规划的仿真。仿真结果证明,路径规划方案可以很好的让机器人通过中间插补位姿。从而从理论上解决了FROG-LEG型真空并联机器人路径规划中需要精确经过多个插补位姿的难题,并为实现FROG-LEG型真空并联机器人采用NURBS曲线轨迹规划提供理论依据。

主 题 词：真空并联机器人 运动学 轨迹规划 非均匀有理样条曲线 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2012.12.050

馆 藏 号：203894968...