Hamilton框架下Flocking问题控制协议的设计
作者机构：山东大学控制理论与控制工程学院山东济南250061
基 金：国家自然科学基金项目(G61074068 G60774009 G61034007) 中国高等教育博士后项目研究基金项目(G200804220028)
出 版 物：《山东大学学报（理学版）》 (Journal of Shandong University(Natural Science))
年 卷 期：2011年第46卷第7期
页 码：70-77页
摘 要：针对Flocking控制协议的设计,本文给出了一些新的结果。首先,通过选择一类合适的Hamilton函数,为多智能体系统建立一个Hamilton结构。其次,基于上述得到的Hamilton结构,利用每个智能体的邻居信息设计两类Flocking控制协议,一个控制协议具有线性队列结构,另一个具有非线性队列结构。研究表明:在这两类Flocking控制协议下,所有智能体的速度趋于一致,且智能体相互之间的距离保持恒定,即稳定的Flocking行为得到了保证。最后,通过仿真模拟验证了本文得到的结论。
主 题 词：多智能体系统 Hamilton结构 Flocking控制协议 代数图论
学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201]
核心收录：
馆 藏 号：203895650...
