自主空中加油多摄像机近距相对导航与控制

作     者：郭军 董新民 王龙 成万舟 GUO Jun;DONG Xinmin;WANG Long;CHENG Wanzhou

作者机构：空军工程大学工程学院 93716部队57分队 93735部队司令部 

基　　金：航空科学基金资助项目(2008ZC01006) 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2012年第41卷第1期

页      码：95-101页

摘      要：针对伸缩套管方式下自主空中加油(AAR)对接与位置保持过程,提出了一个基于多摄像机系统(MCS)的相对导航与控制方案.该方案中的位姿估计算法通过结合3D-3D位姿估计技术和N点透视技术,能够充分利用多摄像机系统的宽视野和冗余测量信息.使用卡尔曼滤波算法对视觉估计数据进行滤波,并与速度测量数据进行融合,以提高视觉导航算法的精度和鲁棒性.为抑制外部风扰动,设计了一个基于动态对策理论的最优相对轨迹跟踪控制律.仿真结果表明提出的方案能够满足空中加油要求.

主 题 词：多摄像机系统 位姿估计 自主空中加油 卡尔曼滤波 动态对策 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1219.2012.00095

馆 藏 号：203896354...