仿人机械手设计与硬度感知研究

作     者：张颖 赵长盛 苑文博 郝丽娜 ZHANG Ying;ZHAO Chang-sheng;YUAN Wen-bo;HAO Li-na

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(U1613205 61573093) 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2020年第41卷第3期

页      码：349-354,392页

摘      要：硬度作为物体的重要物理属性之一,在一定程度上影响了机械手对物体的智能抓取控制.为提高机械手自适应性、集成化和轻量化,本文设计并制作了基于3D打印技术的模块化多自由度仿人机械手.通过微型丝杠电机牵引钢丝绳运动,实现四指弯曲和拇指弯曲与侧摆.本文重点研究了仅基于电流传感器反馈的物体硬度感知策略,无需增加额外的外部传感器,弥补了大多数机械手难以直接区分物体软硬属性的缺陷.通过将该机械手与软体机械臂集成,实现了对不同硬度的软烂水果和新鲜水果的分类挑选.

主 题 词：仿人机械手 模块化 3D打印 电流反馈 硬度感知 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.12068/j.issn.1005-3026.2020.03.009

馆 藏 号：203898024...