打滑状态下的多移动机器人编队自适应控制

作     者：彭滔 陆群 苏春翌 PENG Tao;LU Qun;SU Chun-Yi

作者机构：重庆理工大学两江人工智能学院重庆400054 盐城工学院电气工程学院江苏盐城224003 康考迪亚大学Gina Cody工程与计算机科学学院加拿大魁北克蒙特利尔H3G1M8 

基　　金：重庆市教委科学技术研究项目(KJ1709196 2018CJ69)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2020年第37卷第2期

页      码：439-445页

摘      要：本文针对由领航跟随控制策略协调运动的多移动机器人编队,研究跟随机器人存在打滑状态的自适应控制器设计问题.首先,通过移动机器人打滑状态的运动学特性分析,建立“距离–角度”编队控制模型.然后,利用径向基函数神经网络(RBF NN)对系统中由打滑引起的未知信息,构建非线性逼近器;并根据李雅普诺夫稳定性理论和非线性有界扰动稳定性理论,证明了设计的嵌入了RBF NN的自适应控制器能保证闭环控制系统状态的收敛和有界.通过分析编队误差控制模型,可将不打滑状态视为系统的一种特殊情况,而嵌入控制器中的RBF NN能自适应打滑和不打滑两种状态,从而使得控制器在两种状态下均有效.最后利用仿真研究,验证了本文所提方法的正确性和有效性.

主 题 词：机器人编队 打滑 未知信息 自适应控制 非线性参数逼近 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2019.90091

馆 藏 号：203898145...