无人机保距跟踪中的视觉跟踪算法研究

作     者：车飞 李杰 牛轶峰 CHE Fei;LI Jie;NIU Yifeng

作者机构：国防科技大学智能科学学院长沙410073 

基　　金：国家自然科学基金(61876187) 

出 版 物：《无人系统技术》 (Unmanned Systems Technology)

年 卷 期：2020年第3卷第1期

页      码：19-30页

摘      要：针对固定翼无人机对地面目标进行保距跟踪过程中不能稳定获取目标图像的问题,设计了一种提高视觉目标跟踪稳定性的算法。该算法基于核相关滤波算法,提出了线性旋转子空间的概念,用于估计平面外旋转后的目标图像,在跟踪的过程中通过跟踪效果判断是否对线性旋转子空间进行校正。这种更新机制提高了在相对位置不断变化的情况下视觉跟踪的稳定性和准确性,有效地降低了跟踪漂移的程度。算法在无人机跟踪视角的视觉跟踪数据集中进行了测试,结果显示在跟踪的准确性和鲁棒性上明显好于当前主流跟踪算法。并使用固定翼无人机进行了实机飞行,验证了算法的可行性。

主 题 词：无人机 保距跟踪 视觉目标跟踪 图像处理 平面外旋转 相关滤波 线性旋转子空间 协同定位 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

馆 藏 号：203899606...