基于激光雷达的托卡马克转运车定位方法

作     者：石飞 王冰 杨明 王春香 

作者机构：上海交通大学自动化系上海200240 上海交通大学机器人研究所上海200240 

基　　金：国家磁约束核聚变能研究专项资助项目(2012GB102002) 国家自然科学基金面上资助项目(61174178 51178268) 国家自然科学基金重大研究计划培育项目(91120018 91120002) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2013年第41卷第S1期

页      码：237-240页

摘      要：为满足转运车定位与导航的高精度要求,以室内托卡马克转运车作为研究平台,设计了建立人工路标地图的方法,提出了建立优化地图的算法.结合改进的相交圆的方法对转运车进行定位,为了提高建立地图的效率,提出了基于同步定位与地图创建(SLAM)的自动路标地图生成系统的设计思路.通过实现托卡马克转运车的定位与导航,验证了所提的基于激光雷达的定位方法的有效性与高精度,轨迹跟踪实验的平均误差约为10mm.

主 题 词：人工路标 定位 激光雷达 同步定位与地图创建 自动建图 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 082701[082701] 0827[工学-食品科学与工程类] 081001[081001] 081002[081002] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2013.s1.063

馆 藏 号：203900637...