基于手柄积分的液压挖掘机回转系统速度位置复合控制特性

作     者：黄伟男 权龙 程珩 葛磊 董致新 夏连鹏 HUANG Wei-nan;QUAN Long;CHENG Hang;GE Lei;DONG Zhi-xin;XIA Lian-peng

作者机构：太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室山西太原030024 

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(U1510206) 国家自然科学基金资助项目(51675364) 

出 版 物：《北京理工大学学报》 (Transactions of Beijing Institute of Technology)

年 卷 期：2020年第40卷第2期

页      码：193-197页

摘      要：传统液压挖掘机回转系统是靠驾驶员的观测实现定位,生产效率和回转定位精度较低.为此,本研究基于手柄积分控制,提出一种速度位置复合闭环控制策略,根据设定运行速度和目标位置,设计期望的运行轨迹.为与通用的手柄操作模式相兼容,目标位置通过对手柄给定角速度进行积分获得.此外,同时加入压差反馈和速度反馈,提高系统定位精度和运行平稳性.研究中,以液压挖掘机为研究背景,构建了回转系统机电液联合仿真模型和试验测试系统,对控制策略可行性和有效性进行了验证和分析,结果表明,该方法对于不同期望位置,都可以获得较高的定位精度,定位误差仅有0.5°,且有效减小了位置超调和速度波动,回转位置闭环控制系统动态特性显著提高.

主 题 词：液压挖掘机回转系统 手柄信号积分 速度位置复合控制 定位精度 

学科分类：0810[工学-土木类] 080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.15918/j.tbit.1001-0645.2018.457

馆 藏 号：203901333...