一种飞行巡线机器人的设计与实现

作     者：李论 彭晓燕 杨程富 周蔚勇 LI Lun;PENG Xiao-yan;YANG Cheng-fu;ZHOU Wei-yong

作者机构：贵州大学大数据与信息工程学院贵州贵阳550025 

基　　金：贵州省科技计划项目(黔科合平台人才5781-48号) 贵州大学2019年实验室开放项目(No.SYSKF2019-019) 

出 版 物：《通信技术》 (Communications Technology)

年 卷 期：2020年第53卷第4期

页      码：1032-1038页

摘      要：针对2019年全国大学生电子设计竞赛中要求设计制作一款四旋翼飞行器的巡线机器人来实现对电力线路进行自动巡检、巡查和巧遇故障时自动拍照存储记录等功能,设计提出了一种基于四旋翼飞行器的巡线机器人的设计方案。采用高性能微控制器TM4C123GH6PM作为巡线机器人的飞控主处理器,为了满足自动巡检任务,在飞控板上增加了视觉Open MV传感器、姿态传感器和超声波模块协同作用来识别线缆、定高和测距。实验结果表明,设计的四旋翼巡线机器人能够在多种飞行速度和无路径规划条件下完成正常的电力线路巡检任务。

主 题 词：四旋翼飞行器 巡线机器人 电力线缆巡检 视觉传感器 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-0802.2020.04.040

馆 藏 号：203901337...