基于机器人运动学的调相机转子穿装技术研究

作     者：杨凤杰 刘翔 刘浩 李沛 YANG Fengjie;LIU Xiang;LIU Hao;LI Pei

作者机构：东方电气集团国际合作有限公司储运部成都611731 东方电气集团国际合作有限公司成都611731 

出 版 物：《东方电气评论》 (Dongfang Electric Review)

年 卷 期：2020年第34卷第1期

页      码：64-67,72页

摘      要：针对某国际工程调相机转子穿装过程中涉及设备价值高、体积和重量大、工作环境和辅助工具受限制等特点,设计了一套六自由度穿装调节系统,使调相机转子穿装得以安全、经济、高效地完成。根据机器人运动学理论,建立D-H坐标系,完成了穿装系统运动学分析。基于运动学矢量矩阵和穿装系统的作业特性,运用蒙特卡罗法对转子两端面圆周上的矢量点进行了工作空间分析。运用MATLAB 2016进行了运动仿真,绘制出了工作空间分布图,并结合仿真结果进行了风险分析。

主 题 词：国际工程 转子穿装 机构设计 运动学分析 工作空间 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.13661/j.cnki.issn1001-9006.2020.01.015

馆 藏 号：203901349...