基于DSP的三肢体机器人关节控制器设计

作     者：樊继壮 赵杰 王宾瑞 蔡鹤皋 FAN Ji-zhuang;ZHAO Jie;WANG Bin-rui;CAI He-gao

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2007年第2期

页      码：112-114页

摘      要：基于TI公司的TMS320LF2407设计了一种直流伺服电机运动控制器,以实现三肢体仿生步行机器人11个运动关节的伺服控制。首先采用遗传算法对电机的PID参数进行优化,并对关节运动转角轨迹进行离散化,电机运动控制采取分段PID的策略,以减小关节转角误差。实验结果表明,设计出的控制器工作性能稳定,能够满足机器人运动控制的要求。

主 题 词：DSP 运动控制器 肢体仿生机器人 遗传算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2007.02.048

馆 藏 号：203901536...