自治水下机器人避碰算法及其仿真研究

作     者：刘和祥 边信黔 秦政 LIU He-xiang;BIAN Xin-qian;QIN Zheng

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2007年第24卷第12期

页      码：141-144页

摘      要：为了提高水下机器人(AUV)在复杂海洋环境下的自适应性,文章对传统的避碰方法进行了改进。对AUV的禁入区和潜在碰撞区进行了安全性分析。建立了前视声纳模型以及三维水下规划空间模型。提出了基于强化学习、BP神经网络及人工势场相结合的避碰算法。在AUV与环境的试错交互中,借助于来自成功和失败经验的奖励和惩罚值,不断改进水下机器人的自治能力。设计了AUV深度行为模糊协调器,对潜深行为和距底高度行为进行协调融合。开发了AUV运动规划与仿真的半实物软件系统,仿真试验证明了算法的合理性与可行性。研究对于提高AUV的自主性和安全性具有重要的应用价值。

主 题 词：自治水下机器人 强化学习 人工势场 深度控制 避碰算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2007.12.037

馆 藏 号：203901816...