基于激光雷达测量技术的集装箱卡车定位系统

作     者：吕潮峰 杜正春 L(U) Chao-feng;DU Zheng-chun

作者机构：上海交通大学机械与动力学院上海200240 

基　　金：2004年上海市科委重大科技攻关资助项目(04dz11001) 

出 版 物：《激光技术》 (Laser Technology)

年 卷 期：2007年第31卷第6期

页      码：596-599页

摘      要：为了实现港口堆场作业自动化,迫切需要一种快速准确的集卡定位系统。针对此需要设计了一套由运动控制卡、步进电机和2-D激光雷达组合而成的3-D激光雷达扫描系统,采用了一种多个3-D激光雷达系统协同工作的工作方式和与之相适应的改进的ICP数据处理算法以及先粗后精的分级定位方法。该系统工业性试生产的结果表明,装卸效率达到80TEU/h,精度控制在了5mm以内,首次实现了无人驾驶轨道吊车对集卡的快速准确定位。该系统对于其它领域的大型部件的检测定位也有非常重要的意义。

主 题 词：激光技术 测量系统 ICP算法 激光雷达 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 081001[081001] 081002[081002] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3806.2007.06.023

馆 藏 号：203901833...