空间机器人终端滑模路径跟踪控制
作者机构：哈尔滨工业大学控制科学与工程系哈尔滨150001
基 金：国家自然科学基金资助项目(61004072) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102302110031) 黑龙江省留学回国人员科学基金资助项目(LC08C01) 哈尔滨市留学回国基金资助项目(2010RFLXG001) 中央高效基本科研业务费专项基金资助项目(HIT.NSRIF.2009003)
出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)
年 卷 期：2012年第44卷第7期
页 码：1-7页
摘 要：对存在摩擦干扰力矩的自由漂浮空间机械臂任务空间路径跟踪控制问题采用终端滑模,实现了跟踪误差的有限时间镇定.同时考虑执行机构存在的死区特性,设计了自适应补偿机构,通过自适应控制来学习死区特性的上界,以确保跟踪控制的有效执行.最后基于Lyapunov方法,从理论上证明了闭环系统的全局稳定性,并通过数值仿真证明此控制器能够有效实现任务空间路径跟踪控制,且对干扰具有一定的鲁棒性.
主 题 词：自由漂浮空间机械臂 路径跟踪 终端滑模 死区特性 自适应
学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 080203[080203] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 0812[工学-测绘类]
核心收录：
馆 藏 号：203903847...
