钻杆自动传送系统运动学分析及仿真研究

作     者：沙永柏 朱吉良 王清岩 赵晓影 SHA Yongbai;ZHU Jiliang;WANG Qingyan;ZHAO Xiaoying

作者机构：吉林大学机械科学与工程学院长春130022 吉林大学建设工程学院长春130026 长春职业技术学院长春130033 

基　　金：国家深部探测技术与实验研究专项资助项目(SinoProbe-09) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2012年第48卷第17期

页      码：45-49页

摘      要：结合大陆科学钻探钻机的施工要求,设计钻杆自动传送系统,系统具有结构简单、动作可靠、易于控制等优点,能够代替人工完成在钻井起下钻作业过程中的钻杆夹持、提升、下放、平移和回转等操作,实现钻具的自动输送及排放。介绍钻杆自动传送系统的结构组成、工作原理及系统的动作流程。对系统模型进行运动学理论分析,建立系统的D-H坐标系,通过分析求解得到了系统的正运动学方程及运动学反解,建立末端夹持机械手中心的空间位置、方向矢量及位姿与各运动构件运动参数间的变换关系,为系统的运动控制、轨迹规划等进一步研究提供了基础。利用ADAMS仿真软件建立系统仿真模型,对系统进行运动仿真模拟,得到夹持机械手运动中的位置、姿态和空间轨迹仿真曲线,验证了系统的性能,为系统实际动作的优化及控制提供了重要依据。

主 题 词：钻杆传送系统 运动学分析 位姿 仿真研究 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2012.12.045

馆 藏 号：203903939...