基于ADAMS与EASY5的液压机械臂联合仿真

作     者：皮明 杨涛 董云 PI Ming;YANG Tao;DONG Yun

作者机构：西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室四川绵621000 

基　　金：国防科工局核能开发科研项目(20111137) 四川省科技厅应用基础研究项目(2012JYZ003)资助 

出 版 物：《西南科技大学学报》 (Journal of Southwest University of Science and Technology)

年 卷 期：2013年第28卷第3期

页      码：57-60,80页

摘      要：液压机械臂是一个多输入多输出、强耦合的复杂机电液系统,其控制系统的性能和机械系统密不可分。采用联合仿真的方法可实现各仿真工具之间的集成和数据交换,形成机械臂的一体化数字模型。围绕某特殊环境下液压机械臂系统进行机电液耦合联合仿真,在建模软件Solidworks中建立机械臂结构模型,然后将模型导入动力学仿真软件ADAMS中建立液压机械臂的虚拟样机,随后在多学科动态系统仿真软件EASY5中建立液压机械臂的液压控制系统模型,并向ADAMS实时输入液压活塞杆的驱动力,而ADAMS则向EASY5实时输出液压缸的位移、速度。通过对机械臂各液压缸运动位移进行控制,实现了机械臂运动轨迹的控制仿真。仿真结果表明,机械臂模型与液压系统模型之间实现了无缝连接,验证了联合仿真方法的有效性和实用性,可为机械臂设计和控制提供参考。

主 题 词：液压机械臂 ADAMS EASY5 联合仿真 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 080704[080704] 08[工学] 081104[081104] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-8755.2013.03.011

馆 藏 号：203904381...