一类关节型机器人操作手的迭代学习控制

作     者：唐建中 张养军 

作者机构：西安交通大学 

出 版 物：《应用力学学报》 (Chinese Journal of Applied Mechanics)

年 卷 期：1998年第15卷第3期

页      码：51-55页

摘      要：针对一类机器人操作手，提出了一种设计机器人操作手迭代学习控制的新方法，与其它现有的迭代学习控制方法相比较，当折合到机器人操作手关节轴上的驱动装置惯量足够大时，可以用驱动装置的动力学特性参数确定学习增益，克服了传统迭代学习控制方法由多次尝试选取学习增益的缺点，增强了实用性。在实际机器人操作手上的实验结果充分表明了新提出方法可获得较高学习速度和控制精度的优越性。

主 题 词：机器人操作手 学习控制 非线性 关节型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

馆 藏 号：203904697...