巡线机器人的充电对接及特性分析

作     者：付兴伟 刘明 吴功平 肖华 白玉成 景辉 曹琪 杨景波 于建友 石磊 

作者机构：武汉大学动力与机械学院 吉林省电力有限公司白山供电公司 

基　　金：国家"863计划"项目(编号:2006AA04Z202) 

出 版 物：《武汉大学学报（工学版）》 (Engineering Journal of Wuhan University)

年 卷 期：2014年第47卷第6期

页      码：838-842页

摘      要：为了适应在充电座与充电头的对接过程中,由于安装误差、输电线路受机器人重力会产生向下形变带来的对中偏差,克服传统插针与插孔对准难的缺点,根据巡线机器人在高空线路上运行的特点,首先设计出了一种新型的、对接简单可靠的充电对接装置(包括楔形充电头和4自由度缓冲充电座);然后分析了对接过程,并通过坐标变换法得到了对接装置与高空线路之间的几何约束关系;最后根据对接时的接触特点,分析了受力特性,得到了线路及对接装置相关的几何参数、特性参数(摩擦系数)之间的约束关系,为充电对接装置和线路之间的参数匹配提供了理论依据.

主 题 词：巡线机器人 对接 特性分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203905024...