基于模糊神经网络的智能车辆循迹控制

作     者：张琨 崔胜民 王剑锋 Zhang Kun;Cui Shengmin;Wang Jianfeng

作者机构：华晨汽车工程研究院沈阳110141 哈尔滨工业大学汽车工程学院威海264209 

基　　金：山东省自然科学基金(ZR2010FM008)资助 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2015年第37卷第1期

页      码：38-42,77页

摘      要：为提高智能车辆自主循迹控制的精度,提出了一种基于模糊神经网络控制(FNNC)和神经网络预测(NNP)的智能循迹控制策略。转向控制器的输入量有3个:预瞄点处的横向循迹误差、汽车横摆角速度和侧向加速度。车速控制器的输入量有4个:预瞄点处的面积误差、侧向加速度、汽车侧偏角和转向盘转角。网络训练采用误差反向传播法。仿真与试验结果表明,所设计的循迹控制器通过对驾驶员操作样本的训练,能实现对车辆的车速与转向控制,横向循迹误差和目标车速均比较理想。

主 题 词：智能车辆 循迹控制 模糊神经网络 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.19562/j.chinasae.qcgc.2015.01.007

馆 藏 号：203905070...