共轴双桨球形飞行器的控制系统设计

作     者：张辉 黄祥斌 韩宝玲 张晨 吴帆 Zhang Hui;Huang Xiangbin;Han Baoling;Zhang Chen;Wu Fan

作者机构：北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学机电学院 

出 版 物：《单片机与嵌入式系统应用》 (Microcontrollers & Embedded Systems)

年 卷 期：2015年第15卷第12期

页      码：74-77页

摘      要：主要介绍为共轴双桨球形飞行器设计的基于STM32微控器的控制系统。通过对飞行器的结构组成和控制要求的分析,对电路设计进行了整体布局和规划,然后详细设计了球形飞行器控制器的各组成部分。完成电路设计后,对飞行器进行了简单的分析,将惯性测量单元输出的四元数直接转换成欧拉角,对飞行器的俯仰、横滚和偏航3个通道进行PID控制。室外飞行试验结果表明,该控制系统能够在室外环境中使飞行器达到飞行平稳、可控性好的效果。

主 题 词：STM32微控器 共轴双桨球形飞行器 PID控制 飞行试验 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

馆 藏 号：203905380...