悬挂负载空中机器人的抗摆控制

作     者：常乐 杨忠 张秋雁 王少辉 李捷文 CHANG Le;YANG Zhong;ZHANG Qiuyan;WANG Shaohui;LI Jiewen

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 贵州电网有限责任公司电力科学研究院贵州贵阳550002 

基　　金：中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170074) 国家自然科学基金项目(61473144) 江苏高校优势学科建设工程资助项目 国家重点研发计划项目(2017YFE0113200) 南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20180322) 

出 版 物：《应用科技》 (Applied Science and Technology)

年 卷 期：2020年第47卷第2期

页      码：17-22页

摘      要：为了解决悬挂负载空中机器人飞行时产生的负载摆动和残余振荡问题,本文采用滑模变结构方法设计了高度控制器和抗摆控制器。首先建立悬挂负载空中机器人的动力学模型,基于此设计出一阶滑模的高度控制器和二阶滑模的抗摆控制器,并且提出了一种改进型的边界层厚度可变的边界层法来降低抖震现象。最后使用MATLAB和Adams联合仿真,验证控制器的有效性。结果表明,设计出的控制器具有良好的抗摆效果,满足系统要求。

主 题 词：空中机器人 无人机 悬挂负载 抗摆控制 滑模控制 分层滑模 积分反步 可变边界层 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.11991/yykj.201906003

馆 藏 号：203906259...