基于零加速修正的室内惯性定位算法

作     者：苏志刚 赵世伟 郝敬堂 SU Zhi-gang;ZHAO Shi-wei;HAO Jing-tang

作者机构：中国民航大学智能信号与图像处理天津市重点实验室天津300300 中国民航大学中欧航空工程师学院天津300300 

基　　金：中央高校基本科研业务费中国民航大学专项基金项目(3122017111) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2020年第41卷第4期

页      码：988-992页

摘      要：惯性微传感器定位精度受到累积误差影响严重,甚至在连续定位过程中出现无法收敛问题,使估计位置严重偏离实际位置。基于零加速状态检测并修正传感器平台姿态的算法可以在常规传感器配置条件下解决传感器的累积误差影响问题。将采集的加速度值与相应的阈值比较,检测出平台的零加速状态,根据检测到的零加速状态对平台的姿态信息进行重新修正估计,达到削弱累积误差影响的目的。理论分析表明,基于零加速修正的惯性定位算法具有较优异的计算复杂度。室内外实验结果表明,经过零加速修正定位算法得到的轨迹与行人真实轨迹能够较好契合,验证了该算法可以不依赖于GPS实现对行人的有效定位。

主 题 词：室内定位 智能手机 惯性传感器 零加速检测 姿态估计 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2020.04.015

馆 藏 号：203906967...