基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计

作     者：熊璐 陆逸适 夏新 高乐天 余卓平 XIONG Lu;LU Yishi;XIA Xin;GAO Letian;YU Zhuoping

作者机构：同济大学汽车学院上海201804 同济大学新能源汽车工程中心上海201804 

基　　金：国家重点研发计划(2016YFB0100901) 

出 版 物：《同济大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tongji University:Natural Science)

年 卷 期：2020年第48卷第4期

页      码：545-551页

摘      要：低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。介绍了GNSS/IMU松耦合条件下的航向角估计方法,提出基于IMU的航向角积分方法,推导了松耦合条件下误差动态与测量模型。针对GNSS信号质量时变问题,使用残差自适应卡尔曼滤波算法对航向角误差进行估计。针对GNSS信号质量设计了航向角误差反馈修正策略。通过在不同GNSS信号条件下进行的多组实车试验,验证了所提出的航向角估计算法的有效性。

主 题 词：低速智能电动汽车 航向角估计 卫星导航/惯性单元组合 自适应卡尔曼滤波 

学科分类：08[工学] 0814[工学-地质类] 082301[082301] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.11908/j.issn.0253-374x.19111

馆 藏 号：203907038...