四旋翼飞行器反演滑模控制器的设计与仿真

作     者：洪向共 易忠达 张心驰 HONG Xiang-gong;YI Zhong-da;ZHANG Xin-chi

作者机构：南昌大学信息工程学院南昌330031 

基　　金：南昌大学研究生创新专项基金(cx2016269) 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2020年第20卷第5期

页      码：1921-1927页

摘      要：针对当前四旋翼控制器姿态环与位置环强耦合和控制系统欠驱动问题,提出基于反演控制和滑模控制的非线性系统控制方法。通过对四旋翼飞行器动力学原理的分析,系统姿态环采用滑模变结构控制方法,利用指数趋近律减少该方法中存在的抖振现象,为了使飞行器得到稳定控制,系统位置环采用反演控制方法来得到预期效果,达到提高系统鲁棒性的目的。通过李雅普诺夫稳定性分析和在Simulink上搭建系统模型最终得出仿真结果并通过实际飞行实验,证明飞行器的姿态和位置都得到了稳定有效的控制。

主 题 词：四旋翼飞行器 滑模变结构 鲁棒性 趋近律 反演 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

馆 藏 号：203907320...