采用蚁群算法优化的机器人运动路径能耗模糊控制研究

作     者：许艳英 包宋建 XU Yanying;BAO Songjian

作者机构：重庆科创职业学院人工智能学院重庆402160 重庆文理学院电子信息与电气工程学院重庆402160 

基　　金：重庆市教委科学技术研究计划资助项目(KJZD-K201905401) 重庆市高等教育教学改革研究资助项目(192095) 重庆市永川区公益类科技计划资助项目(Ycstc,2018cc0802) 

出 版 物：《中国工程机械学报》 (Chinese Journal of Construction Machinery)

年 卷 期：2020年第18卷第2期

页      码：113-118页

摘      要：移动机器人在搜索目标过程中,运动路径较长,导致消耗功率较大。对此,创建移动机器人简图模型,采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法推导机器人动力学方程式,对机器人运动路径进行规划。引用模糊控制器,采用蚁群算法对模糊控制器进行优化,设计了机器人改进模糊控制器优化流程。采用Matlab软件对移动机器人在不同环境下运动路径进行仿真实验。结果表明:在障碍物较少环境中,采用模糊控制器和改进模糊控制器,机器人搜索到的运动路径相同,消耗功率也几乎相同;在障碍物较多的环境中,采用模糊控制器,机器人搜索到的运动路径较长,消耗功率较大;而采用改进模糊控制器,搜索到的运动路径较短,消耗功率较小。采用改进模糊控制器,机器人能够快速地搜索到最优路径,从而降低能量消耗。

主 题 词：蚁群算法 机器人 模糊控制 运动路径 功率 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.15999/j.cnki.311926.2020.02.004

馆 藏 号：203907442...