一种机器人末端制孔接触式法向找正技术研究

作     者：张晋 周新房 乔顺成 郭峰 王伟华 ZHANG Jin;ZHOU Xin-fang;QIAO Shun-cheng;GUO Feng;WANG Wei-hua

作者机构：中航飞机股份有限公司陕西西安710089 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2020年第39卷第4期

页      码：49-52页

摘      要：针对飞机自动化装配中对机器人自动制孔设备的控制要求,设计出一套以工业机器人为载体,基于压力脚压紧条件下的法向找正机构。该机构基于多平面方程利用最小二乘法标定传感器初始位姿,采用新型接触式传感器测量产品表面数据,精确计算当前刀具与产品表面的法向夹角;研究机器人找正算法,建立法向找正数学模型,计算出机器人需要到达的姿态,将数据发送到机器人控制器驱动机器人精确运动到正确位置,实现末端执行器上刀具与产品表面的法向重合。通过实验验证,该套系统末端制孔垂直精度在0.3°以内,完全满足航空标准0.5°的要求,提高了制孔质量。

主 题 词：自动化制孔 压力脚 接触式 法向找正 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.19708/j.ckjs.2020.04.010

馆 藏 号：203907889...