基于多传感器信息融合的无人车导航系统设计

作     者：罗亚萍 尚永强 柳志博 赵耕云 李万敏 林小军 LUO Ya-ping;SHANG Yong-qiang;LIU Zhi-bo;ZHAO Geng-yun;LI Wan-min;LIN Xiao-jun

作者机构：兰州工业学院汽车工程学院甘肃兰州730050 

基　　金：2019年甘肃省陇原青年创新创业人才项目(38) 甘肃省教育厅高等学校科研项目(2019A-142) 2019年甘肃省省级大学生创新创业训练计划项目(DC1911807-21) 2018年度兰州工业学院“开物”科研团队支持计划(2018KW-04) 兰州工业学院2019年度"启智"人才培养计划(2019QZ-01) 2019年度兰州工业学院青年科技创新项目(19K-014 19k-015) 兰州市人才创新创业项目(2019-RC-48) 

出 版 物：《兰州工业学院学报》 (Journal of Lanzhou Institute of Technology)

年 卷 期：2020年第27卷第2期

页      码：71-76页

摘      要：针对无人车在行驶过程中的单一传感器导航存在环境适应性不足和操稳安全性问题,建立了一种多传感器信息融合的组合导航系统.通过多传感器采集不同位姿信息并进行空间和时间数据融合,互补单一传感器性能的不足.结果表明:无人车在多传感器信息融合构建的地图中定位效果较好,可较准确地探测障碍物位姿信息,能不断探测新障碍物并将其空间信息增加到地图中,达到地图与实际环境的定位一致;规划及行驶的导航路线为最优路线且较为精准,验证了该多传感器信息融合的有效性和实用性.

主 题 词：无人车 多传感器 信息融合 导航系统 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

馆 藏 号：203908149...