基于特征模型的双电机伺服系统二阶离散滑模控制

作     者：高熠 吴益飞 关妍 Gao Yi;Wu Yifei;Guan Yan

作者机构：南京理工大学自动化学院江苏南京210094 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61673214) 江苏省科技重点研发计划项目(BE2015164) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2020年第49卷第3期

页      码：29-34页

摘      要：为解决双电机驱动伺服系统中的齿隙非线性问题,提高系统控制精度,提出了一种基于特征模型的二阶离散滑模控制器(DSSMC)设计方法。给出了含齿隙非线性的双电机驱动伺服系统动力学模型,进行光滑处理后建立了系统的特征模型,采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识。基于特征模型参数设计了一种二阶离散滑模控制器,证明了闭环系统的稳定性,与常规分区PID控制进行了仿真验证比较,结果表明所设计的控制算法能有效提高系统的控制精度与鲁棒性。

主 题 词：双电机驱动 伺服系统 特征模型 二阶离散滑模控制 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2020.03.007

馆 藏 号：203908409...