基于视觉的煤矿输电线巡检无人机自主降落系统

作     者：张传江 刘险峰 陈帮干 曹金芳 孟祥宇 ZHANG Chuanjiang;LIU Xianfeng;CHEN Banggan;CAO Jinfang;MENG Xiangyu

作者机构：淮北矿业(集团)有限责任公司机电装备处安徽淮北235000 淮北矿业(集团)有限责任公司安徽淮北235000 淮北矿业文化旅游传媒有限公司安徽淮北235000 淮北矿业股份有限公司许疃矿安徽淮北235000 

出 版 物：《现代信息科技》 (Modern Information Technology)

年 卷 期：2020年第4卷第4期

页      码：14-16页

摘      要：面对煤矿中复杂的地形,巡检无人机很难将降落地标与环境区分开,无法实现定点的精准降落。基于以上问题,提出了一种基于视觉导航的煤矿输电线无人机自主降落系统。为了区分地标和环境区,将地标设计为一种拓扑模式,为了提高图像二值化的检测效率,提出了一种动态阈值方法。根据有效图像信息计算水平面内的相对距离,用线性插值法求出相对高度。在相应平台上进行降落实验,实验结果表明,提出的自主降落系统性能稳定,可以准确自主降落。

主 题 词：计算机视觉 图像二值化 无人机 自主降落 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19850/j.cnki.2096-4706.2020.04.003

馆 藏 号：203908618...