基于自适应有限时间干扰观测器的无人机集群编队控制方法

作     者：董琦 梁月乾 赵彦杰 DONG Qi;LIANG YueQian;ZHAO YanJie

作者机构：中国电子科技集团公司电子科学研究院北京100041 

基　　金：国家自然科学基金(批准号:61803353,U19B2029) 装备预研领域重点基金(编号:61403110307) 中国博士后科学基金(编号:2017M620858)资助项目 

出 版 物：《中国科学：技术科学》 (Scientia Sinica(Technologica))

年 卷 期：2020年第50卷第4期

页      码：423-438页

摘      要：近年来,随着无人机技术的发展,其任务能力逐渐增强,成本优势逐步凸显,加之多无人机协同技术的不断进步,无人机集群受到科学界、工程界越来越多研究人员的关注,其应用领域也在不断拓展.本文对无人机集群受未知干扰影响下的编队问题进行了研究.首先,设计了基于自适应增益的有限时间干扰观测器,可在有限时间内对未知干扰进行精确估计.然后,将集群中的无人机分为可获知期望编队的绝对位置和不可获知期望编队的绝对位置两种类型,并基于此,设计了一种具有统一形式的包含绝对位置误差、相对位置误差、绝对速度误差、相对速度误差、干扰估计值等的编队控制器,并给出了控制器收敛的充分条件.最后,通过设计的4个数值仿真实验,对所提出方法的有效性进行了验证.

主 题 词：无人机集群 编队控制 干扰观测器 有限时间控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 0839[0839] 08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.1360/SST-2019-0290

馆 藏 号：203909376...