仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统

作     者：杨斌 YANG Bin

作者机构：广东理工学院工业自动化系广东肇庆526100 

基　　金：广东省自然科学基金项目(S2013040012898) 广东省普通高校特色创新类项目(2017KTSCX203) 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2020年第43卷第8期

页      码：176-178,182页

摘      要：以快速检测大量仿人机器人关节驱动柔性特征为目标,设计仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统。系统检测关节特征为关节扭矩,检测模块的轮辐式扭矩传感器与扭矩转速测量仪配合使用,测量关节扭矩大小。PLC控制器从步进电机与扭矩传感器中获取检测信息,向关节驱动器与控制器传输检测命令,实现关节扭矩自动检测。实时控制单元与非实时控制单元构成系统软件,二者以内存共享区域为中介分享检测数据,为检测模块提供软件支持。测试结果显示,系统检测仿人机器人关节扭矩误差低于0.2 N·m,符合仿人机器人关节特征检测标准。

主 题 词：仿人机器人 关节驱动 系统设计 关节特征监测 关节扭矩 系统测试 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080202[080202] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 081001[081001] 0802[工学-机械学] 081002[081002] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2020.08.046

馆 藏 号：203910173...