小型自治水下机器人控制系统研究开发

作     者：侯巍 王树新 温秉权 何漫丽 刘卫京 HOU Wei;WANG Shu-xin;WEN Bing-quan;HE Man-li;Liu Wei-jing

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 军事交通学院装运机械系天津300161 

基　　金：国家863计划资助项目(2001AA6320102004AA639660) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2005年第27卷第4期

页      码：354-357页

摘      要：开发了一种性价比高的CAN总线分布式自治水下机器人控制系统结构,并采用了独特的故障处理方法.根据弱耦合简化模型,详细设计了航行控制器,并对航行控制系统进行了仿真研究.仿真与试验结果表明:控制系统性能可靠、传输率高,并具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人工作环境复杂多变的要求.

主 题 词：自治水下机器人 控制系统结构 CAN总线 自航行控制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2005.04.014

馆 藏 号：203910349...