液压驱动机械臂的轨迹规划

作     者：杨政 尚建忠 王彪 唐力 梁科山 苟明康 YANG Zheng;SHANG Jian-zhong;WANG Biao;TANG Li;LIANG Ke-shan;GOU Ming-kang

作者机构：国防科技大学机电工程与自动化学院长沙410073 总装工程兵科研一所无锡214035 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2009年第25卷第2期

页      码：47-51页

摘      要：提出了一种基于液压驱动的机械臂轨迹规划方法。在对n自由度机械臂进行基于C空间的无碰撞轨迹规划后,根据液压驱动机械臂的特性,并在对机械臂运用ADMS进行运动求逆的基础上,采用抛物线过渡线性插值算法对液压缸进行了运动优化,得到了基于无碰撞的优化轨迹。仿真及实装试验结果表明,所规划的运动轨迹符合各项性能指标,同时也验证此方法是有效的。

主 题 词：液压驱动 机械臂 无碰撞 轨迹规划 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2009.02.011

馆 藏 号：203910411...