基于自适应遗传算法的新型6自由度并联机器人精度综合

作     者：潘芳伟 PAN Fang-wei

作者机构：丽水职业技术学院机电信息分院浙江丽水323000 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2009年第26卷第8期

页      码：28-31页

摘      要：精度设计是机器人误差标定技术的重要手段,精度综合是精度分析的逆问题,涉及在工作空间中给定末端操作器的最大位姿误差后,合理地制定出零部件的制造公差及各关节的装配误差的问题。文中在精度分析的基础上,基于误差独立作用原理和原始误差等效作用原则,考虑运动副配合间隙误差和杆长误差,利用自适应遗传算法,以制造成本最小为优化目标,对6-DOF并联平台机构进行精度综合。该方法的求解结果能满足精度要求,具有实用价值。

主 题 词：并联机器人 精度综合 自适应遗传算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2009.08.017

馆 藏 号：203910450...