索原长求解算法在索驱动并联机构运动学研究中的应用

作     者：汤奥斐 仇原鹰 赵泽 宋磊 Tang Aofei;Qiu Yuanying;Zhao Ze;Song Lei

作者机构：西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室西安710071 西安市市政设计研究院西安710068 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(10433020) 教育部留学回国人员实验室基金资助项目(030401) 教育部优秀博士论文专项基金资助项目(200535) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2008年第19卷第5期

页      码：505-509页

摘      要：介绍了大射电望远镜(LT)索支撑馈源系统附加被动控制索系的设计方案,建立了该构型的运动学正逆解模型。基于Jayaraman等推导的悬链线索元有限元理论,通过迭代法求解出倾斜索索端张力已知情况下的索原长;运用索原长求解技术求取LT舱索系统的运动学正逆解模型;分别运用正逆解模型对LT500m馈源舱的运动进行仿真分析,验证了正逆解算法的快速收敛性和稳定性。研究结果为大跨度柔索并联机器人(WDPR)运动的实时控制奠定了理论基础。

主 题 词：大射电望远镜 柔索并联机器人 运动学 索原长 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2008.05.001

馆 藏 号：203912115...