柔性机械臂系统的全局优化设计

作     者：崔玲丽 张建宇 高立新 肖志权 CUI Ling-li;ZHANG Jian-yu;GAO Li-xin;XIAO Zhi-quan

作者机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京市先进制造技术重点实验室北京100022 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100080 

基　　金：北京市科技委员会资助项目(H030330050110) 国家自然科学基金资助项目(69885007) 北京工业大学博士科研启动资金资助项目(00138) 

出 版 物：《北京工业大学学报》 (Journal of Beijing University of Technology)

年 卷 期：2007年第33卷第4期

页      码：337-341页

摘      要：为了进一步提高系统的整体性能,综合考虑柔性机械臂动力学特性与控制策略的作用,基于同时设计思想,建立了系统整体优化数学模型(包括机械臂结构、传感器、控制器和驱动器等参数)．在整体优化目标下,通过改进的遗传算法进行了系统参数的全局寻优．优化后的柔性机械臂为变截面梁,控制器不仅易于实施而且对系统参数的不确定性具有鲁棒性．研究结果表明,全局优化设计使该系统在不增加能耗的同时,改善了柔性振动抑制效果,提高了系统的整体性能．

主 题 词：柔性机械臂 全局优化 遗传算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0254-0037.2007.04.001

馆 藏 号：203917023...