SCARA型机械手的鲁棒防振控制

作     者：康子博 柴天佑 尹英杰 藤井省三 

作者机构：东北大学自动化研究中心沈阳110005 日本名古屋大学工学部 

基　　金：国家自然科学基金资助课题 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：1997年第12卷第5期

页      码：554-558,564页

摘      要：对SCARA型机械手的防振控制进行研究,提出了两自由度鲁棒控制法。应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器,保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标:基于模型匹配法设计前馈控制器,组成两自由度控制系统,进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明,与传统的PD控制相比,该控制系统能对机械手前端的残留振动进行有效的抑制,取得较好的轨迹跟踪特性。

主 题 词：机械手 鲁棒控制 防振控制 SCARA型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.1997.05.28.kangzb.005

馆 藏 号：203917373...